Rođen je 21. juna 1847. u Lenešicama kod grada Louny, gde mu je otac radio kao trgovac. U Pragu je završio srednju školu, a zatim studirao Češki tehnički univerzitet, gde se najviše bavio dekorativnom arhitekturom i uporedo pohađao slikarsku školu. Nakon završenih studija imao je nameru da ide u Rusiju, ali umesto toga, na poziv starijeg brata, koji je radio kao knjigovođa, 1872. je došao u Novi Sad. U Novom Sadu je najpre radio kao mernik na regulaciji Tise, a zatim kao profesor Novosadske realke. Predavao je matematiku i nacrtnu geometriju. Bio je i posljednji upravnik Realke, pre njenog ukidanja 1875. godine. U Novom Sadu se družio sa Svetozarom Miletićem, Mihailom Polit-Desančićem i drugim istaknutim slovenofilima. Radio je i kao ilustrator šaljivog rukopisnog lista „Kod Kamile”, koji je od 1873. izlazio u Jovičićevoj gostionici. Učestvovao je u izdavanju prvog broja ilustruvanog kalendara „Orao-veliki ilustrovani kalendar”, gde su do 1897. objavljene brojne njegove ilustracije.
Godine 1876. porodica je prešla da živi u Beograd. U Beogradu je radio kao profesor u Prvoj beogradskoj gimnaziji (Realna gimnazija), gde je predavao nacrtnu geometriju, a potom i u Učiteljskoj školi, na kojoj je predavao crtanje i krasnopis. Naredne godine objavljene su brojne njegove ilustracije u raznim stranim listovima, crteži o događajima iz Srpsko-turskog rata. Sudeći prema očuvanim radovima, godine 1878. je boravio u Nišu i Leskovcu, a naredne godine se ponovo vratio u Beograd.
U periodu 1880—1882. je radio u Nižoj gimnaziji u Jagodini, kao profesor aritmetike, algebre, kosmografije i nemačkog jezika. Zatim se ponovo vratio u Beograd i nastavio da radi kao profesor.
Bio je i izveštač-ilustrator iz Srpsko-bugarskog rata 1885. godine. Nakon odlaska u penziju 1899, je radio kao scenograf Narodnog pozorišta u Beogradu.
Nakon smrti sina Stojana na Krfu 1917. godine, povukao se iz javnosti. Poslednje godine života je proveo vrlo skromno. Umro je 6. februara 1925. u Beogradu. Sahranjen je na Novom groblju, u porodičnoj grobnici na groblju kod crkve Svetog Nikole.
Rad
Kao slovenofil i poštovalac srpske istorije i kulture, zainteresovao se za rad na prikupljanju kulturno-istorijske i etnografske građe iz Srbije. Sa velikom strašću je istraživao i beležio sve što je predstavljalo materijalnu kulturu, umetnost i folklor Srbije. Detaljno je obrađivao srpsku etnografiju (srpske narodne nošnje). Ovim poslom se bavio od 1867, najprije u slobodno vreme i bez ičije materijalne pomoći, a kasnije se priključio Srpskom učenom društvu, kome je predstavio album sa svojim radovima, tražeći materijalnu pomoć, kako bi mogao da nastavi rad na terenu. Od 1881. godine ga je novčano pomagalo Srpsko učeno društvo. Zajedno sa Đorđem Milovanovićem je radio na prikupljanju materijala za Etnografski atlas. Često je putujući po Srbiji koristio svoj foto-aparat, da bi kasnije u svom ateljeu, prema tim fotografijama radio mnogobrojne ilustracije. Smatra se da je Titelbah obavio prva fotografska snimanja manastira Studenice 1885. godine. Kao rezultat saradnje sa Srpskom učenim društvom je predložen i od 30. januara 1885. godine postao redovni član Umetničkog odbora ove institucije. Od 15. novembra 1892. je bio počasni član Srpske kraljevske akademije. Bio je i član Društva za umetnost u Beogradu. Izradio je više stotina radova u ulju, akvarelu i crtežu, različite likovne vrednosti. NJegova dela su u svakom slučaju od nesumnjivog značaja kao građa za etnološke studije i proučavanja.
NJegovi radovi s predstavama narodnih tipova iz različitih krajeva Srbije, kao i vedute gradova i značajnih spomenika, nalaze se među ilustracijama u knjizi Vladimira Karića, pod naslovom „Srbija, opis zemlje, naroda i države”, koja je objavljena 1887. godine.
Autor je prvih serija razglednica koje je u Srbiji, izdala knjižara Velimira Valožića u Beogradu (od 1895). Boraveći u Jagodini, izradio je dve vedute grada viđenog sa Đurđevog brda, severnog obronka planine Juhor (1883 i 1885, vešto odabirući mesto s kojeg su se mogle videti značajne građevine u Jagodini tog vremena, kao i okolina s prirodnim karakteristikama tog kraja. Na osnovu njegovog starijeg crteža izrađena je litografija, koja je korišćena u knjizi Vladimira Karića, a s reprodukcijom crteža je, između dva svetska rata, izrađena i razglednica Jagodine iz 1883, koja za sada predstavlja najstariji izgled čitavog grada, ali i jedini sačuvani trag ovog Titelbahovog crteža.
U Narodnom muzeju u Kikindi nalaze se istorizirajući portreti kneza Lazara i knjeginje Milice, i Miloša Obilića. Poretret Miloša Obilića iz 1900, je u najvećoj meri rađen prema bakrorezu „Miloš Obilić od Pocerja” iz 1829. godine, mađarskog grafičara Samuela Lenharta. Glavne slikarske intervencije na ovoj slici tiču se animacije, individualizacije i karakterizacije Miloševog profila (orlovski nos, izvijenost i dužina obrva, kosmatost brade i brkova, krupnoća očiju), kao i detalja njegove vojne opreme (produžavanje repa Vasilisk na kacigi).
Kada je povodom obeležavanja 200. godišnjice od Prvog srpskog ustanka i povodom krunisanja kralja Petra I 21. septembra) 1904. godine organizovana Prva jugoslovenska umetnička izložba, Izloženi odbor Velikoškolske omladine je organizovao konkurs za idejno rešenje za spomenicu, koju je trebalo da dobiju svi učesnici izložbe. Na konkursu je izabran njegov predlog. Na prednjoj strani spomenice se nalaze poprsja Karađorđa i kralja Petra I Karađorđevića, a na zadnjoj strani je muška figura u narodnoj nošnji, jataganom u ruci i ženska figura u dugoj haljini (alegorija Srbije), s žezlom u desnoj ruci, dok joj je desna ruka prema gore. U pozadini su planine obasjane suncem i manastir. Spomenica prečnika 35 mm je izrađivana u zlatu, bronzi i mesingu.
Učestvovao je na izložbama u inostranstvu i za njih je dobio nekoliko medalja. Na Svetskoj izložbi u Parizu 1889, na kojoj je zapažen i nagrađen srebrnom medaljom za zbirku akvarela pod nazivom „Kulturno-istorijske slike srpskih naroda”. Učestvovao je na Međunarodnom kongresu za antropologiju i etnografiju u Moskvi 1892, na Prvoj međunarodnoj izložbi nošnje u Petrogradu 1902—1903 i Industrijskoj izložbi u Liježu 1905. godine. Na Balkanskoj izložbi u Londonu 1907. nagrađen je zlatnom medaljom za „Album crteža narodnih ornamenata”. Učestvovao je na Sveslovenskoj izložbi ornamentike u gradu Plzenj, kao i na izložbama u Amsterdamu i Antverpenu.
Dobitnik je Ordena Svetog Save IV stepena.
Za života je uradio preko 9.000 umetničkih radova, od kojih je danas sačuvano oko hiljadu. Najveći broj njegovih radova je stradao tokom Prvog i Drugog svetskog rata. Preostali radovi se danas svrstavaju u prvorazredne istorijske izvore, za sagledavanje i tumačenje srpske narodne umetnosti s kraja 19. i početka 20. Veka.
Bio je oduševljeni pristalica češko-srpskog prijateljstva i posebno se starao da Česi koji žive u Srbiji neguju prijateljske odnose sa Srbima. Bio je aktivni član češkog društva Češka beseda u Beogradu (osnovana 1869. godine), kasnije društva „Lumir“.