Sonja Rauter je rođena 11. juna 1918 u Novom Mestu. Porodica se, zbog aktivnosti oca veterinara, dosta selila i tako je Sonja počela školovanje u Kumanovu u Makedoniji, a zatim nastavila u Kamniku i Ljubljani. Studirala je na Fakultetu za umjetnost i obrt u Ljubljani. Školu završava 1938. godine, kao student godine. Nastavlja studije u visokoj školi za umjetnost i obrt-smer umetničkih-zanata u Pragu. Diplomirala je 1945. na odseku vajarstva u novoosnovanoj Akademiji finih umetnosti u Ljubljani (danas Akademija likovnih umetnosti- ALUO) u klasi prof. Borisa Kalina. Njeni radovi, portreti, slovenačkoj publici su po prvi put prikazani 1949. godine na izložbi prve generacije studenata Ljubljanske akademije. Studijska putovanja Holandija, Belgija, Francuska, Italija, Nemačka i Čehoslovačka. Udala se 1950. Za saradnika Akademije Charles Zelenka. Najpre su živeli u Kamniku, gde su oboje radili i stvarali industriju keramike Kamnik. Godine 1960. Preselili su se u Ljubljanu, od kada ima status slobodnog umetnika. Pojedinačno ili kolektivno izlagala je u Sloveniji, Jugoslaviji i inostranstvu. Njeni radovi se nalaze u mnogim privatnim kolekcijama i Narodnom muzeju u Ljubljani. Sonja Rauter Zelenko je preminula 2010. godine.